{"id":406,"date":"2026-09-04T19:50:41","date_gmt":"2026-09-05T00:50:41","guid":{"rendered":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/?page_id=406"},"modified":"2026-09-04T19:50:42","modified_gmt":"2026-09-05T00:50:42","slug":"ecosistema-de-simulacion-para-el-control-dinamico-y-monitoreo-de-seguridad-de-un-manipulador-robotico-de-6-gdl","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/ecosistema-de-simulacion-para-el-control-dinamico-y-monitoreo-de-seguridad-de-un-manipulador-robotico-de-6-gdl\/","title":{"rendered":"Ecosistema de simulaci\u00f3n para el control din\u00e1mico y monitoreo de seguridad de un manipulador rob\u00f3tico de 6 GDL"},"content":{"rendered":"\n<figure class=\"wp-block-table\"><table class=\"has-fixed-layout\"><tbody><tr><td><strong>Codigo\/Evento<\/strong><\/td><td>PF-030 \u2014 XVI Encuentro Departamental RREDSI Risaralda<\/td><\/tr><tr><td><strong>Ponente Principal<\/strong><\/td><td>Elias Escobar Pereira<\/td><\/tr><tr><td><strong>Tutor \/ L\u00edder<\/strong><\/td><td>Ana Julieth Mar\u00edn Hurtado<\/td><\/tr><tr><td><strong>Coautores<\/strong><\/td><td>Kevin David Ortega Qui\u00f1ones, Mauricio Holgu\u00edn Londo\u00f1o y Germ\u00e1n Andr\u00e9s Holgu\u00edn Londo\u00f1o<\/td><\/tr><tr><td><strong>Instituci\u00f3n \/ Semillero<\/strong><\/td><td>Universidad Tecnol\u00f3gica de Pereira<br>Semillero: Huellas sobre sistemas digitales y mantenibilidad<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><figcaption class=\"wp-element-caption\"><strong>Ficha T\u00e9cnica<\/strong><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">TIPO DE PROYECTO<\/h4>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ingenier\u00eda y Tecnolog\u00eda<\/p>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">OBJETIVO(S)<\/h4>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Objetivo general:<\/strong> Desarrollar una interfaz de control y visualizaci\u00f3n para un manipulador rob\u00f3tico de 6 grados de libertad, integrando simulaci\u00f3n din\u00e1mica, monitoreo de variables articulares y herramientas de an\u00e1lisis del comportamiento del robot.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Objetivos Espec\u00edficos:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Implementar un ecosistema de simulaci\u00f3n din\u00e1mica que permita el renderizado del comportamiento f\u00edsico del manipulador PAROL 6 en un entorno virtual controlado.<\/li>\n\n\n\n<li>Desarrollar un algoritmo de manipulaci\u00f3n controlada que gestione las trayectorias articulares y garantice la seguridad operativa.<\/li>\n\n\n\n<li>Dise\u00f1ar una interfaz gr\u00e1fica (GUI) para la ejecuci\u00f3n de comandos manuales y el monitoreo espacial del comportamiento del robot.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">RESUMEN<\/h4>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">El presente proyecto detalla el dise\u00f1o y la implementaci\u00f3n de una plataforma de software integrada para el control, simulaci\u00f3n y monitoreo de un manipulador rob\u00f3tico de seis grados de libertad (6 GDL). El objetivo principal de este trabajo es desarrollar una interfaz grafica de usuario (GUI), utilizando el lenguaje de programaci\u00f3n Python y la librer\u00eda PyQt, que permita cerrar la brecha entre la programaci\u00f3n abstracta y la operaci\u00f3n t\u00e1ctica de sistemas rob\u00f3ticos complejos.<br>La metodolog\u00eda se centra en tres pilares fundamentales: el dise\u00f1o industrial de una interfaz hombre-m\u00e1quina (HMI), la integraci\u00f3n de un motor de f\u00edsica de alto desempe\u00f1o y el an\u00e1lisis de datos en tiempo real. En primer lugar, se desarrolla una GUI que facilita el control individual de cada articulaci\u00f3n del manipulador a trav\u00e9s de comandos manuales intuitivos. <br>En segundo lugar, se integra el entorno de simulaci\u00f3n PyBullet, el cual permite representar el comportamiento din\u00e1mico del robot, gestionando de forma eficiente la cinem\u00e1tica y las colisiones, visualizando el movimiento de manera sincronizada con los comandos del usuario y por ultimo, se implementan herramientas de telemetr\u00eda y monitoreo que permiten la representaci\u00f3n gr\u00e1fica del estado del robot. Estas herramientas incluyen la visualizaci\u00f3n hist\u00f3rica de la trayectoria del efector final y el seguimiento de los \u00e1ngulos de Euler (Roll, Pitch, Yaw) para la determinaci\u00f3n de la orientaci\u00f3n y posici\u00f3n.<br>Un aspecto cr\u00edtico del desarrollo es la seguridad operacional; para ello, la interfaz integra indicadores visuales din\u00e1micos que alertan sobre la proximidad a los l\u00edmites f\u00edsicos de operaci\u00f3n, permitiendo un an\u00e1lisis preventivo del comportamiento del robot. Los resultados demuestran una plataforma estable que garantiza una baja latencia en la visualizaci\u00f3n y una alta precisi\u00f3n en la monitorizaci\u00f3n de variables articulares. Esta herramienta constituye un entorno de experimentaci\u00f3n y validaci\u00f3n vers\u00e1til, sentando las bases para aplicaciones futuras en teleoperaci\u00f3n y control aut\u00f3nomo de manipuladores rob\u00f3ticos.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><\/p>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">INVESTIGADOR PRINCIPAL:<\/h4>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-media-text is-stacked-on-mobile\" style=\"grid-template-columns:30% auto\"><figure class=\"wp-block-media-text__media\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"682\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-682x1024.jpeg\" alt=\"\" class=\"wp-image-215 size-full\" srcset=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-682x1024.jpeg 682w, https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-200x300.jpeg 200w, https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-768x1153.jpeg 768w, https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-1023x1536.jpeg 1023w, https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5.jpeg 1066w\" sizes=\"auto, (max-width: 682px) 100vw, 682px\" \/><\/figure><div class=\"wp-block-media-text__content\">\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Elias Escobar Pereira<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Rol:<\/strong> Investigador principal y ponente.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Contribuci\u00f3n clave:<\/strong> Desarrollo del <em>pipeline<\/em> en Python, sincronizaci\u00f3n del modelo \u00f3ptico con OpenGL y validaci\u00f3n cinem\u00e1tica del gemelo digital.<\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">A\u00f1o de presentaci\u00f3n:<br>2026<\/h4>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">Documentacion:<\/h4>\n\n\n\n<div data-wp-interactive=\"core\/file\" class=\"wp-block-file\"><object data-wp-bind--hidden=\"!state.hasPdfPreview\" hidden class=\"wp-block-file__embed\" data=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/08\/Trabajo_PF-030.pdf\" type=\"application\/pdf\" style=\"width:100%;height:500px\" aria-label=\"Incrustado de Trabajo_PF-030.\"><\/object><a id=\"wp-block-file--media-d3cd2d3c-df58-4fa8-b634-90bbd8099dcb\" href=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/08\/Trabajo_PF-030.pdf\">Trabajo_PF-030<\/a><a href=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/08\/Trabajo_PF-030.pdf\" class=\"wp-block-file__button wp-element-button\" download aria-describedby=\"wp-block-file--media-d3cd2d3c-df58-4fa8-b634-90bbd8099dcb\">Descarga<\/a><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Codigo\/Evento PF-030 \u2014 XVI Encuentro Departamental RREDSI Risaralda Ponente Principal Elias Escobar Pereira Tutor \/ L\u00edder Ana Julieth Mar\u00edn Hurtado Coautores Kevin David Ortega Qui\u00f1ones, Mauricio Holgu\u00edn Londo\u00f1o y Germ\u00e1n Andr\u00e9s Holgu\u00edn Londo\u00f1o Instituci\u00f3n \/ Semillero Universidad Tecnol\u00f3gica de PereiraSemillero: Huellas sobre sistemas digitales y mantenibilidad Ficha T\u00e9cnica TIPO DE [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1983,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-406","page","type-page","status-publish","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/406","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1983"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=406"}],"version-history":[{"count":4,"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/406\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":412,"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/406\/revisions\/412"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=406"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}