{"id":505,"date":"2026-09-08T00:30:53","date_gmt":"2026-09-08T05:30:53","guid":{"rendered":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/?page_id=505"},"modified":"2026-09-08T00:34:15","modified_gmt":"2026-09-08T05:34:15","slug":"ecosistema-de-simulacion-y-monitoreo-para-brazo-robotico-de-6-gdl","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/ecosistema-de-simulacion-y-monitoreo-para-brazo-robotico-de-6-gdl\/","title":{"rendered":"Ecosistema de Simulaci\u00f3n y Monitoreo para Brazo Rob\u00f3tico de 6 GDL"},"content":{"rendered":"\n<figure class=\"wp-block-table\"><table class=\"has-fixed-layout\"><tbody><tr><td><strong>Codigo\/Evento<\/strong><\/td><td>FLISoL 2026 \u2014 Festival Latinoamericano de Instalaci\u00f3n de Software Libre<\/td><\/tr><tr><td><strong>Ponente Principal<\/strong><\/td><td>Elias Escobar Pereira<\/td><\/tr><tr><td><strong>Tutor \/ L\u00edder<\/strong><\/td><td>Universidad Tecnol\u00f3gica de Pereira<\/td><\/tr><tr><td><strong>Coautores<\/strong><\/td><td>Semillero Huellas sobre Sistemas Digitales y Mantenibilidad \/ GIGSEEA<\/td><\/tr><tr><td><strong>Instituci\u00f3n \/ Semillero<\/strong><\/td><td>Universidad Tecnol\u00f3gica de Pereira<br><br>Semillero: Huellas sobre Sistemas Digitales y Mantenibilidad<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Ficha T\u00e9cnica<\/strong><\/p>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">TIPO DE PROYECTO<\/h4>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ingenier\u00eda y Tecnolog\u00eda (Rob\u00f3tica y Software Libre)<\/p>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">OBJETIVO(S)<\/h4>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Objetivo general:<\/strong> Construir un ecosistema de nivel industrial para el control, simulaci\u00f3n y telemetr\u00eda din\u00e1mica de un manipulador rob\u00f3tico de 6 GDL (PAROL 6), desarrollado \u00edntegramente con herramientas de software libre para democratizar el acceso tecnol\u00f3gico y eliminar costos de licenciamiento.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Objetivos Espec\u00edficos:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul id=\"block-eb13dac7-93cd-4f2c-ae46-03a2b9439608\" class=\"wp-block-list\">\n<li>Integrar un stack tecnol\u00f3gico modular basado en Python, PyBullet y PyQt5 para la simulaci\u00f3n f\u00edsica, control articular e interfaz de usuario interactiva.<\/li>\n\n\n\n<li>Implementar el algoritmo din\u00e1mico de Featherstone O(n) (RNEA) para el c\u00e1lculo eficiente de fuerzas, torques y aceleraciones en tiempo real.<\/li>\n\n\n\n<li>Dise\u00f1ar un dashboard HMI de telemetr\u00eda que proporcione monitoreo del efector final (TCP), actitud espacial (Roll, Pitch, Yaw), trazado 3D y sistemas de seguridad pasiva por sem\u00e1foro.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">RESUMEN<\/h4>\n\n\n\n<div style=\"width:100%\">\n\n  <p style=\"margin:0 0 20px;line-height:1.7\">\n    El desarrollo e investigaci\u00f3n en rob\u00f3tica industrial enfrenta barreras econ\u00f3micas asociadas a licencias privativas y al riesgo de da\u00f1os mec\u00e1nicos durante las pruebas f\u00edsicas. Este trabajo presenta una soluci\u00f3n integrada basada en el robot PAROL6 de arquitectura abierta, capaz de procesar la cinem\u00e1tica y din\u00e1mica a partir de archivos URDF y STL est\u00e1ndar.\n  <\/p>\n\n  <p style=\"margin:0;line-height:1.7\">\n    A diferencia de los m\u00e9todos anal\u00edticos tradicionales como Euler-Lagrange <em>O<\/em>(<em>n<\/em><sup>3<\/sup>), el software implementa el algoritmo de Featherstone <em>O<\/em>(<em>n<\/em>), reduciendo las operaciones por ciclo de 216 a 12 para una estructura de 6 ejes. Esta optimizaci\u00f3n permite ejecutar m\u00faltiples pasos de f\u00edsica en hardware convencional alcanzando promedios de 65.8 FPS y latencias de ~50.8 ms. La plataforma incluye control articular con l\u00edmites mec\u00e1nicos seguros, trazado de trayectoria 3D, tabla de repetibilidad y registro de datos para control de calidad.\n  <\/p>\n\n<\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:50px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-media-text is-stacked-on-mobile\" style=\"grid-template-columns:30% auto\"><figure class=\"wp-block-media-text__media\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"682\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-682x1024.jpeg\" alt=\"\" class=\"wp-image-215 size-full\" srcset=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-682x1024.jpeg 682w, https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-200x300.jpeg 200w, https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-768x1153.jpeg 768w, https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5-1023x1536.jpeg 1023w, https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/07\/WhatsApp-Image-2026-06-03-at-9.07.24-AM-5.jpeg 1066w\" sizes=\"auto, (max-width: 682px) 100vw, 682px\" \/><\/figure><div class=\"wp-block-media-text__content\">\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Elias Escobar Pereira<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Rol:<\/strong> Investigador principal y ponente<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Contribuci\u00f3n clave:<\/strong> Programaci\u00f3n del motor din\u00e1mico en Python y PyBullet, dise\u00f1o de la interfaz gr\u00e1fica en PyQt5, implementaci\u00f3n del algoritmo de Featherstone y realizaci\u00f3n de pruebas de rendimiento.<\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">A\u00f1o de presentaci\u00f3n:<br>2026<\/h4>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">Documentacion:<\/h4>\n\n\n\n<div data-wp-interactive=\"core\/file\" class=\"wp-block-file\"><object data-wp-bind--hidden=\"!state.hasPdfPreview\" hidden class=\"wp-block-file__embed\" data=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/08\/Presentacion_FLISoL_2026.pdf\" type=\"application\/pdf\" style=\"width:100%;height:600px\" aria-label=\"Incrustado de Presentacion_FLISoL_2026.\"><\/object><a id=\"wp-block-file--media-584c5517-7ada-44c3-ac98-0bcef1355caf\" href=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/08\/Presentacion_FLISoL_2026.pdf\">Presentacion_FLISoL_2026<\/a><a href=\"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/files\/2026\/08\/Presentacion_FLISoL_2026.pdf\" class=\"wp-block-file__button wp-element-button\" download aria-describedby=\"wp-block-file--media-584c5517-7ada-44c3-ac98-0bcef1355caf\">Descarga<\/a><\/div>\n\n\n\n<div style=\"height:100px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Codigo\/Evento FLISoL 2026 \u2014 Festival Latinoamericano de Instalaci\u00f3n de Software Libre Ponente Principal Elias Escobar Pereira Tutor \/ L\u00edder Universidad Tecnol\u00f3gica de Pereira Coautores Semillero Huellas sobre Sistemas Digitales y Mantenibilidad \/ GIGSEEA Instituci\u00f3n \/ Semillero Universidad Tecnol\u00f3gica de Pereira Semillero: Huellas sobre Sistemas Digitales y Mantenibilidad Ficha T\u00e9cnica TIPO [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1983,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-505","page","type-page","status-publish","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/505","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1983"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=505"}],"version-history":[{"count":6,"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/505\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":513,"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/505\/revisions\/513"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/academia.utp.edu.co\/huellas-digitales\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=505"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}