Ecosistema de simulación para el control dinámico y monitoreo de seguridad de un manipulador robótico de 6 GDL

AUTORES

ELIAS ESCOBAR PEREIRA

KEVIN DAVID ORTEGA QUIÑONES

MAURICIO HOLGUIN LONDOÑO

GERMAN ANDRES HOLGUIN LONDOÑO

DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

El presente proyecto consiste en el desarrollo de una plataforma de software orientada al control, simulación y monitoreo de un manipulador robótico de seis grados de libertad (6 GDL), integrando herramientas de visualización, análisis de datos y control interactivo en un entorno virtual.

La propuesta surge como respuesta a la necesidad de contar con entornos accesibles que permitan validar el comportamiento de sistemas robóticos antes de su implementación en escenarios reales, reduciendo riesgos operativos y fortaleciendo los procesos de aprendizaje e investigación. En este sentido, el sistema desarrollado permite representar de manera dinámica el movimiento del robot, facilitando la interpretación de variables como la posición, orientación y trayectoria del efector final.

A través de una interfaz gráfica de usuario, se busca ofrecer una interacción intuitiva entre el usuario y el sistema robótico, permitiendo el control individual de las articulaciones y la visualización en tiempo real del comportamiento del manipulador. De igual manera, se integran herramientas de monitoreo que contribuyen al análisis del desempeño del sistema, apoyando la comprensión de conceptos fundamentales en robótica como la cinemática y el control de movimiento.

El proyecto también incorpora criterios de seguridad operativa, mediante la implementación de mecanismos de advertencia visual que permiten identificar condiciones cercanas a los límites de funcionamiento del sistema. Esto facilita la toma de decisiones en entornos de simulación y promueve prácticas seguras en el manejo de manipuladores robóticos.

OBJETIVO GENERAL

Desarrollar una plataforma de simulación y control que permita la visualización, monitoreo y análisis del comportamiento de un manipulador robótico de 6 grados de libertad en un entorno virtual controlado.

ALCANCE DEL PROYECTO

El sistema se enfoca en la construcción de un entorno de simulación que permita experimentar con el comportamiento de manipuladores robóticos, integrando elementos de control, visualización y análisis. Su uso está orientado principalmente a contextos académicos e investigativos, donde se busca fortalecer las competencias en robótica, automatización y sistemas digitales.

APLICACIONES POTENCIALES

Formación académica en robótica y automatización
Validación de trayectorias en entornos virtuales
Apoyo a procesos de investigación en sistemas ciberfísicos
Desarrollo de prototipos de control para manipuladores robóticos
Simulación previa a implementación en hardware real

GALERÍA DEL PROYECTO

**FIGURA 1. Interfaz gráfica de usuario (GUI) centralizada para control y telemetría**

**FIGURA 3. Validación de cinemática mediante trayectoria 3D y telemetría RPY**

**FIGURA 2. Entorno de simulación dinámica en PyBullet**

**FIGURA** 4. Manipulador PAROL 6 en entorno real

ESTADO DEL PROYECTO

Proyecto en desarrollo.

NOTA IMPORTANTE

La información técnica detallada, incluyendo arquitectura del sistema, algoritmos de control y desarrollo completo, no se encuentra disponible públicamente y puede ser consultada únicamente con fines académicos bajo autorización de los autores.